以下、方程式右辺について簡単に述べる。まず、風および波による強制力としては定常力を考え、次式により計算した。

風による強制力

波による強制力

上式において相対風向および相対波方向、相対風速は、船速および方位と入力された外乱条件により時々刻々求められる。

船体が水から受ける流体力のモデルは、一般に、操縦流体力微係数を用いて非線形

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